Vsakodnevno vzdrževanje sodelujočih robotov mora uravnotežiti mehansko stabilnost in varnost-interakcij z roboti, zlasti ker pogosto delajo v neposredni bližini ljudi.
V scenarijih sodelovanja-člove-robotov z visoko-frekventnostjo sodelujoči roboti zahtevajo bolj natančno vzdrževanje zaradi dolgih delovnih ur in pogostega stika z okoljem. Sledijo glavne točke vzdrževanja, povzete na podlagi industrijske prakse:
Dnevno čiščenje in vizualni pregled
Ohranjanje ohišja robota čisto je prvi korak pri preprečevanju okvar:
Po vsakem dnevnem delu obrišite površino roke, nadzorno ploščo in podnožje s suho krpo,-ki ne pušča vlaken, pri čemer bodite še posebej pozorni na čiščenje prahu in umazanije iz rež in priključkov končnih efektorjev.
Izogibajte se uporabi čistilnih sredstev, ki vsebujejo močna topila, kot je aceton, da preprečite poškodbe tesnil ali premazov.
Preverite, ali so na zunanjem ohišju praske, deformacije ali znaki staranja in nemudoma ocenite, ali vplivajo na varno delovanje.
Pregled kablov in priključnega sistema
Kabli so ključni za prenos signala; preprečiti obrabo, ki bi lahko povzročila prekinitve komunikacije:
Preverite napajalne vode, kable kodirnika in zračne cevi glede poškodb, zvitosti ali ohlapnih povezav, zlasti pri pogosto premikajočih se delovnih postajah.
Prepričajte se, da so vsi konektorji dobro pritrjeni in brez oksidacije ali gorenja.
Vsako manjšo poškodbo je treba nemudoma popraviti ali zamenjati priključek, da preprečite kratke stike.
Mazanje zglobov in sestavnih delov menjalnika
Mazanje neposredno vpliva na natančnost gibanja in življenjsko dobo:
V skladu s tehničnim priročnikom tedensko nanesite mast z nizko{0}}odpornostjo na vse točke mazanja sklepov, pri čemer uporabite namensko pištolo za mast, ki jo počasi vbrizgavate, dokler stara mast ni enakomerno porazdeljena.
Za natančne dele, kot je votlo zapestje, je vsakič potrebnih le nekaj kapljic (približno 1 gram), da se izognete prekomerni uporabi in morebitni poškodbi tesnila.
Po mazanju ročno premaknite spoj 5–8-krat, da zagotovite popolno penetracijo masti.
Testiranje senzorjev in krmilnih sistemov
Zagotavljanje občutljivosti sistema zaznavanja in krmiljenja:
Očistite zaznavne površine senzorja sile in senzorja položaja tako, da jih nežno obrišete s krpo, ki ne pušča vlaken, navlaženo z izopropilnim alkoholom.
Preverite, ali se gumb za zaustavitev v sili in zaklepna naprava varnostnih vrat odzivata normalno, da zagotovita varno sodelovanje človek-stroj.
Preverite prikaz zaslona obeska za učenje, občutljivost gumba in funkcijo alarma.
Redno umerjanje in vzdrževanje programske opreme: premik natančnosti neposredno vpliva na kakovost dela.
Redno izvajajte kalibracijo ničelne točke, še posebej po zamenjavi baterije ali dolgotrajni-ustavitvi in ponovnem zagonu.
Varnostno kopirajte sistemske parametre, da preprečite povečano delovno obremenitev odpravljanja napak zaradi zrušitev sistema.
Takoj posodobite vdelano programsko opremo, da odpravite znane ranljivosti in optimizirate nadzorne algoritme.
